Gyalókát kedvező földrajzi elhelyezkedése tette alkalmassá arra, hogy őseink megtelepedjenek itt. A Répce bőséges és állandó ivóvizet szolgáltat, míg a Répce völgye kiváló termőtalajt, és legelőt ad a mezőgazdasági tevékenységek számára.
A környéket már a Kr.e. VI. században lakták. Lakói kelta törzsek voltak, akik a rómaiak bejöveteléig meghatározó szerepet játszottak a térség kultúrájában. A Dunántúl sok településének alapjait hozták létre. Uralmuknak a Kr. e. I. században a megjelenő rómaiak vettetek véget. A jelenlegi falu területén katonai tábort létesítettek, melynek feladata a borostyánkőút védelmezése volt. A római uralomnak a megindult népvándorlás vetett véget. A VI. században a környéket avarok foglalják el. A IX. század végén végbe megy a magyar honfoglalás. Gyalóka környékét hamar benépesítik őseink. A X. században idetelepült törzsek emléke a környező falvak nevében lelhető fel, például Újkér, Sopronnyék és Bő.
955-ben a Lech-mezőn elszenvedett vereség után védelmi rendszer épült, melynek belső vonalát Gyalóka és a Répce vonala is képezte.
Szent István az ország védelmére várispánságokat hozott létre, melyek közül az egyik, Gyalókától 5 km-re fekvő locsmándi földvár lett. A falu első írásos említése 1308-ban történt, de mint családnév. Nevének eredete a magyar képzővel megtoldott török személynévből származik. 1544 táján a falu jobbágy község, majd 1549-re átesik a jobbágytalan nemesi falvak sorába. XVI-XVII. század folyamán nemesi vagy kuriális községként szerepel. A település irányítását nemesi birtokosok által választott testület végezte. A XVII. században a település a Rátkay család birtokába kerül, és telkes jobbágyok települnek be.
Az 1848-as szabadságharc szele Gyalókát is elérte. Jellasics seregének egyik fele pusztított a környéken. Vezetőjük Teodorovics nevű tábornok volt aki 1848. október 11-én ért a falu határába. Mikor Gyalókán megjelentek, a lakosság biztonságos helyekre menekült, de egy áldozatot mégis követelt a támadás, egy 7 év körüli kisfiú halt meg. A szabadságharcban három gyalókai szolgált, emléküket a mai napig őrzik. 1850-ben igen erős kolera járvány pusztított. 1860-1870-ig három nagy szárazság történt, ekkor a Répce tökéletesen kiszáradt és több mint nyolc hétig nem volt benne víz. 1879-ben a gyakori esőzések áradást okoztak, a Répce medréből kilépve elöntötte az egész völgyet. 1894. április 12-én nagy tűzvész áldozata lett a falu, a lakosság nehéz és fáradságos munkával építette újjá. A XIX. században a falu birtokosa Molnár Lajos parkot létesített, amit a tavasz elején a környék ifjúsága szívesen látogat, ugyanis itt találhatóak ilyenkor a környék legszebb hóvirágai. 1900-ban ismét nagy árvíz volt, ekkor szabályozták a Répcét is. 1901. szeptember elején a gyalókai iskolások Szakonyban kezdték meg tanulmányaikat, mert ekkor még nem volt iskolája a településnek. Iskola csak később, 1902-ben létesült, ahol 30 éven át Németh János oktatta a diákokat. 1914. júliusában érkezett a mozgósító parancs a faluba és minden katonának alkalmas férfit elvittek. Hozzátartozóik kegyeletük jeléül emlékoszlopot állítottak. Az I. világháborúban 14-en haltak hősi halált. A két világháború közt Ujhelyi Kálmán lett a falu nagybirtokosa. Ebben az időben sem nagyon gazdag, sem nagyon szegény nem volt a településen, nagy részük földműveléssel foglalkozott. A faluban voltak iparosok (pl:cipész,kovács,ács stb.), volt egy vegyesbolt, és egy kocsma. A határban pedig 3 malom dolgozott. A második világháború alatt, 1944-ben a magyar vezérkar egyrésze Gyalókán telepedett le. A nyilas kormány az itthon maradtakkal a határnál futó árkokat, és tankcsapdákat ásatott. 1945. március 16-án a falu lakói föld alatti fedezékekbe bújtak a harc elől.
A vezérkari részleg is menekült és 16 gyalókait vittek magukkal, de hónapokkal később mind hazatértek. A falu 8 hősi halottal lett szegényebb. 1945-ben szövetkezeti boltot, és kocsmát kapott a község. 1959-ben „Egyetértés” néven termelőszövetkezetet alakítottak, majd 1961-ben egyesültek a szakonyi termelő szövetkezettel. 1960-as években Gyalóka ún. „szerep nélküli” település lett, így megindult a falu hanyatlása.
A falu lakossága drámaian csökkent, és 1990-ben már csak 109-en lakták. 1991-ben visszanyerte önállóságát, azóta Szakonnyal tart fent közös körjegyzőséget.